Minisumo en España: 10 cm de robot y un reglamento que cambia la salida

El robot cabe; ¿cuándo tiene que arrancar?

En el minisumo de OSHWDem, el robot tiene que salir en cuanto el juez pulsa el mando infrarrojo. En las bases de Malakabot 2025, el programa espera cinco segundos. Cinco segundos parecen poca cosa; en una salida frente a frente deciden quién llega primero a la cuña.

La clase mini de OSHWDem cabe en 10 × 10 cm, pesa hasta 500 g y busca sacar al rival de un dohyo negro sin armas. El cerebro viaja dentro: detecta la línea blanca, localiza al contrario y decide hacia dónde empujar. No hay piloto con emisora ni arena cerrada.

Por eso el primer componente no es el sensor: son las bases de la jornada. La comparativa de minisumo y combate aclara la diferencia de disciplinas; si prefieres pilotar un robot con arma, empieza por la guía para imprimir un antweight.

La base internacional: Unified Sumo Robot Rules de RoboGames

Esta guía toma las Unified Sumo Robot Rules de RoboGames en español como referencia general. El documento reúne bajo una misma estructura las clases mini, micro, nano, kit, mega y humanoide. Sirve para hablar el mismo idioma antes de entrar en las adaptaciones de cada competición. La guía enlaza también el original en inglés.

En esa clasificación, Mini Sumo mide como máximo 10 × 10 cm, no tiene límite de altura y pesa hasta 500 g. Micro baja a 5 × 5 × 5 cm y 100 g; Nano, a 2,5 × 2,5 × 2,5 cm y 25 g; Kit permite 15 × 15 cm y 1 kg; Mega utiliza 20 × 20 cm y 3 kg. El robot puede expandirse después de comenzar, pero debe seguir siendo una sola máquina.

El Mini Sumo de RoboGames es autónomo, no puede recibir instrucciones externas y espera cinco segundos antes de moverse. Un combate reúne tres asaltos dentro de un máximo de tres minutos y gana quien obtiene primero dos puntos Yuhkoh. El dohyo de Mini mide 77 cm de diámetro, tiene 2,5 cm de altura y un borde blanco de 2,5 cm. Estas reglas forman nuestra base comparativa; para competir mandan siempre las bases publicadas por el organizador.

OSHWDem adapta la clase mini y cambia la salida

El reglamento de minisumo de OSHWDem, revisión 7 (2026), fija una sola clase: altura libre, 10 cm de anchura, 10 cm de longitud y 500 g. El dohyo mide 77 cm de diámetro y 19 mm de alto, con borde blanco de 2,5 cm y dos líneas de salida marrones. Esas medidas pueden variar un 5 %. El robot puede crecer después del inicio, pero no puede partirse en varios robots. Una pieza que se desprenda y pese menos de 5 g no hace perder el asalto.

La misma revisión exige que la placa, si la hay, se base en tecnologías abiertas, o que el robot use un kit de robótica abierta. El combate es autónomo. El juez enciende y apaga los dos robots con un mando de infrarrojos y el protocolo RC05, y el programa tiene que arrancar sin espera. Cada combate dura 3 minutos, con tres asaltos y salidas de frente, de lado y de espaldas. Gana quien se lleve dos asaltos en la fase clasificatoria, o tres si el formato es de liga.

El mismo chasis puede salir tarde o salirse del dohyo

El arranque es la variable que más rompe un programa copiado. OSHWDem 2026 pide inicio inmediato cuando el juez pulsa el mando RC05. Las revisiones anteriores de ese mismo reglamento pedían cinco segundos de quietud. Las bases de minisumo de Malakabot fechadas en febrero de 2025 siguen en esa espera: el robot se mueve pasados 5 segundos, mide como máximo 10 cm × 10 cm y 500 g, y el tatami es un círculo negro de 75 cm con una línea blanca de 5 cm, con tolerancia del ±5 %. Un Erjuli preparado para cinco segundos llegaría tarde, o pronto, según el cartel.

El dohyo también cambia el sensor de borde. En OSHWDem 2026 la línea blanca mide 2,5 cm y el diámetro útil es 77 cm. En Malakabot 2025 la línea mide 5 cm y el diámetro es 75 cm. Un umbral de reflexión ajustado en un tatami puede leer el otro como suelo negro o como borde.

El control es otra bifurcación. OSHWDem 2026 obliga a que el mini sea autónomo y prohíbe señales externas. El All Japan y varios concursos educativos separan minisumo autónomo y minisumo RC, con el mismo cubo de 10 cm y 500 g y un piloto fuera. Si las bases dicen RC, el programa de un robot autónomo no te inscribe. Si dicen autónomo, un receptor de radio te deja fuera.

La guía en español del All Japan Robot-Sumo Tournament recoge sus dos clases: 500 g, con caja inicial de 10 × 10 cm y dohyo de 77 cm; y 3 kg, con caja de 20 × 20 cm y dohyo de 154 cm. La altura es libre en ambas. También separa las modalidades autónoma y radiocontrolada, que no compiten entre sí. La clase de 500 g permite comparar directamente sus decisiones con el Mini Sumo de RoboGames.

Las prohibiciones se parecen, con matices. OSHWDem 2026 veta interferir los infrarrojos del rival, dañar el dohyo, líquidos, polvos, gas, pirotecnia, proyectiles, superficies pegajosas, vacío, imanes y cualquier energía que no sea una pila o batería. Admite un filo en la cuña solo si no puede dañar al otro robot ni a la pista y si el robot es capaz de detenerse con rapidez. Malakabot prohíbe lanzar objetos y fijar el robot al tatami. Una cuchilla de combate no es una cuña de minisumo.

LNRC: 500 g confirmados, el resto depende de la jornada

La Liga Nacional de Robótica de Competición (LNRC) sí trabaja con minisumo. Su convocatoria de mayo de 2024 fijó robots de hasta 500 g. Después, la noticia del reinicio de septiembre de 2024 anunció una temporada centrada en minisumo y cuatro clubes, pero no publicó las dimensiones del robot, el dohyo ni el procedimiento de salida.

La propia página de la LNRC para participar explica que las jornadas gestionadas por la liga usan una normativa estándar y que los eventos independientes que puntúan pueden aplicar una normativa adaptada. A 25 de septiembre de 2026, la web pública no ofrece una tabla completa y vigente que permita reconstruir ese reglamento estándar sin rellenar huecos.

Antes de construir para una jornada LNRC, pide al club u organizador cinco datos: caja inicial, peso, medidas del dohyo, sistema de arranque y formato de puntuación. El único límite que puede darse aquí como confirmado por una convocatoria oficial es el de 500 g de mayo de 2024; no basta para asumir que todas las jornadas posteriores mantienen las mismas bases.

Qué lleva el robot, sea cual sea el cartel

El chasis tiene que entrar en el cubo antes del pitido y dejar sitio a batería, driver y cerebro. La cuña delantera baja para meterse bajo el rival y quitarle tracción. Las ruedas quieren goma con agarre y un ancho que no se salga de los 10 cm con los tornillos puestos. El peso se mide entero, con batería y con la cuña montada.

Hacen falta dos familias de sensores. Los de suelo, casi siempre infrarrojos de reflexión, miran el blanco del borde para no salir solos. Los de rival —infrarrojos de distancia, ultrasonidos o ambos— dicen si el otro está delante o a un lado. Un minisumo ciego empuja recto y se cae en cuanto el rival se aparta.

La electrónica habitual de un primer robot es un microcontrolador compatible con Arduino, un puente en H para dos motores, una batería que aguante los tres minutos y un botón o un receptor de infrarrojos según quién dé la salida. OSHWDem pide tecnologías abiertas en la placa. Antes de soldar, mira si tu evento arranca por botón, por espera de cinco segundos o por el mando RC05 del juez.

Robots ya publicados de los que puedes partir

No hace falta dibujar desde cero. Equipos españoles han publicado robots, piezas y programas; la galería de minisumos abiertos enseña qué ha compartido cada uno y qué licencia declara. Erjuli es un buen punto para estudiar un diseño de 10 cm, siempre que adaptes el arranque al evento.

Erjuli (O Milladoiro) cabe en 10 × 10 cm y reúne piezas impresas, CAD y programa en un solo repositorio. Su código espera cinco segundos: OSHWDem 2026 usa RC05 y exige empezar sin esa pausa. El repositorio no declara licencia; puedes estudiarlo allí, pero consulta al autor antes de reutilizar o redistribuir sus archivos.

El Diablo JD (DemBots, Universidad de Sevilla) agrupa STL, código y documentación en su repositorio. El diseño original mide unos 15 × 15 cm: para una clase mini habría que rediseñarlo. No indica licencia. Minisumo Madrid deja su diseño y programa en el mismo sitio, también sin licencia declarada. MiniSumo de Naranja reúne modelos 3D, esquemas y código bajo GPL-2.0. Bartolo 2 agrupa STL y CAD de FreeCAD, sin licencia declarada.

Si prefieres un kit y escribir tú el programa, la librería del Zumo Shield trae ejemplos para los sensores de borde y de rival. La placa se explica en la guía de Pololu. El repositorio de T3nk4I reúne más modelos y programas; revisa su licencia antes de reutilizarlos. Imprime una versión inicial, pésala con la batería y prueba el arranque que pide tu jornada. Las próximas competiciones están en el calendario. Para un robot de combate teledirigido, sigue con la guía de construcción 3D.

Antes de imprimir la versión final